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　　据真谛撰《婆薮盘豆法师传》，无着、世亲系北天竺富娄沙富罗国人（今巴基斯坦白沙瓦西北），即贵霜王朝犍陀罗的首都，出生在国师婆罗门家庭，同名“婆薮盘豆”（即天亲，或译世亲），同时于一切有部出家。兄乘神通往兜率天咨问弥勒菩萨，由是得悟“大乘空观”，故名无着（阿僧伽）。后来弥勒也于夜时下阎浮提，放大光明，为信众诵出《十七地经》（即《瑜伽师地论》）， 是谓大乘弥勒菩萨教，或即瑜伽行派的本名。无着本人修“日光三摩提”，使昔所未解悉能通达，所见所闻永忆不忘，由是造大乘诸论，广弘弥勒之说。“瑜伽”，意译“相应”，指按一定道理去切身践行体验的意思，这里特指相应唯识道理的禅定而言。唯识法相家的论著特别强调“奢摩他”（定）与“毗钵舍那”（观）在全部修持中的作用，与他们自称“瑜伽师”的意义相同，这也是称他们作瑜伽行派的原因。无着所修“日光三摩提”，表示其所持瑜伽有成就智慧的意思，其所以取“日光”为名，正与描绘弥勒能大放光明一样，多是受摩尼教的影响。
　　
　　其弟亦称婆薮盘豆，以阿踰阇国为布道基地。此国曾是侨萨罗国的故都，经济文化发达，商旅云集，人口众多。原有法师婆娑须拔陀罗者，曾在罽宾偷学有部要典《大毗婆沙论》回来传播，为僧佉外道所败。世亲耻之，作《七十真实论》破《僧佉论》；又作《阿毗达磨俱舍论》，取经部说，立有部新义，破罽宾毗婆沙师所执有部旧义。玄奘所传，与此稍异，以为世亲早期活动的基地，亦在犍陀罗之首府；其师“如意”，是《毗婆沙论》的作者，为外道所败而死。事实上，世亲的活动是得到阿踰阇国王馝诃罗摩诃秧多，即正勤王赞赏的。此国玄奘亦译作室罗伐悉底国，即舍卫国，是继阿踰阇之后的侨萨罗国首都；其王译作毗讫罗摩阿迭多，意译超日王。由此看，真谛与玄奘所传的历史背景是相同的。
　　
　　正勤王曾令太子新日就世亲受戒，王妃亦为之出家。新日王登位，即留世亲于阿踰阇供养。世亲用王室所奉金，于富娄沙、罽宾和阿踰阇各起一寺。这大体也是瑜伽行派早期的酝酿流布地区。
　　
　　尽管《俱舍论》受到毗婆沙师的多次抨击，但世亲仍然坚持小乘，“谓摩诃衍非佛所说”。直到受无着批评，始就其兄遍学大乘义。无着死后，世亲方造大乘诸论，对《华严》、《涅槃》、《法华》、《般若》、《维摩》、《胜鬘》等大乘经典进行解释，也广释无着的论著，如《释摄大乘论》等。80岁时终于阿踰阇。
　　
　　此处涉及到无着、世亲的年代问题，学术界尚无定论。但据真谛所作传记考察，他们当处在笈多王朝相对强大，经历两王换代，而后王更加支持大乘佛教的时刻。近人有把超日王定为旃陀罗笈多二世的，约376—380年即位，死于413—415年间。但另有塞建陀笈多也采用超日王称号，他的统治则终于467年。或许无着、世亲就活动在5世纪这个历史期间。